道路管道施工辅助机器人设计及控制(5)

　　通过GX Developer Version 7 软件绘制设备的控制梯形图，生成指令语句并写入PLC中，实现自动化控制。
　　5 结语
　　根据实际工况，以串联机器人基本构型为基础，结合虚拟样机设计了道路管道施工辅助机器人，对机器人的工作条件、工作性能、电气控制进行了研究，得到如下结论。
　　（1）传统的非开挖设备只能铺设直径很小的管道，而本次设计的设备能够铺设直径为0.8～1.6 m的比较大的管道，改善过去铺设大管道时先开挖后填埋的现象。
　　（2）设计了切削刀头和螺旋排土装置，经过理论分析，这2个部分的设计都是合理的。
　　（3）机车各部分的电机都由PLC控制，通过预先设计的程序能够实现给定的运动，机车自动控制一方面能够保证施工的效率和速度，另一方面，这样的非开挖自动施工与传统的开挖施工相比，不仅施工过程变得简单，而且成本降低。
　　【参考文献】
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