模拟越野车模块系统

　　1系统总体设计
　　模拟越野车系统共包括四大模块：控制模块、转向舵机模块、驱动电机模块和测距转向模块。其中控制模块STC12C5A60S2单片机是系统的核心部分。它负责接收障碍物距离信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机和电机进行控制，转向舵机模块控制前轮的左右转动，以起到蔽障左右，驱动电机模块使得单片机控制下稳定走动，测距模块检测到周围环境的距离，接收到数据发送到单片机处理和来自单片机的数据发射到环境。
　　2测距模块
　　测距模块检测到周围环境的距离，接收到数据发送到单片机处理和来自单片机的数据发射到环境，软件设计如下：
　　/*=========超声波测距=========*/
　　uint16count_1（void）
　　{
　　uint16dat；
　　P2_0=0；
　　P2_0=1；
　　delay_1（12）；
　　P2_0=0；
　　while（！P2_1）；
　　TR0=1；
　　while（P2_1）；
　　TR0=0；
　　dat=TH0*256+TL0；
　　dat=（dat*12.0/12000000*170）*100；
　　if（dat>700||flag）{flag=0；dat=600；}
　　TH0=0；
　　TL0=0；
　　returndat；}
　　3控制模块
　　控制模块STC12C5A60S2单片机是系统的核心部分。它负责接收障碍物距离信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机和电机进行控制，软件设计如下：
　　main（）
　　{
　　uint16dat，i；
　　int8j=40；
　　inint_1（）；
　　P1_3=0；
　　P1_2=1；
　　P2_6=1；
　　P2_7=1；
　　AS=1；
　　i=5；
　　while（i--）delay_1（65535）；
　　AS=0；
　　pwminint_0（）；
　　while（1）
　　{
　　dat=data_1（）；
　　if（dat
　　{
　　P1_2=0；for（j-=10；j>0；j-=10）delay_1（65535）；
　　j=40；
　　CCAP0H=CCAP0L=0xff；
　　direction（）；
　　i=8；
　　while（i--）delay_1（65535）；
　　CCAP0H=CCAP0L=0xff；
　　}
　　if（dat>35&&（dat<100））
　　{
　　AD=ST；
　　P1_2=1；
　　CCAP0H=CCAP0L=0Xc0；
　　}
　　dat=data_1（）；if（dat>=100）{P1_2=1；AD=3；ST=3；j=50；}
　　}
　　}
　　4转向模块
　　转向舵机模块控制前轮的左右转动，以起到蔽障左右，软件设计如下：
　　/*=========障碍物距离判断=========*/
　　uint16data_1（）
　　{
　　uint16dat_1[3]，dat；
　　for（dat=0；dat<3；dat++）dat_1[dat]=count_1（）；
　　if（dat_1[0]>dat_1[1]）
　　{
　　dat=dat_1[0]；
　　dat_1[0]=dat_1[1]；
　　dat_1[1]=dat；
　　}
　　if（dat_1[0]>dat_1[2]）
　　{
　　dat=dat_1[0]；
　　dat_1[0]=dat_1[2]；
　　dat_1[2]=dat；}
　　if（dat_1[1]>dat_1[2]）
　　{
　　dat=dat_1[1]；
　　dat_1[1]=dat_1[2]；
　　dat_1[2]=dat；
　　}
　　returndat_1[1]；}
　　5电机驱动模块
　　驱动电机模块使得单片机控制下稳定走动，软件设计如下：
　　/*====后轮直流电机速度初始化====*/
　　voidpwminint_0（void）
　　{
　　CMOD=0X0E；
　　CCAPM0=0X42；
　　CCON=0；
　　CL=0；
　　CH=0；
　　CCAP0H=CCAP0L=0Xc0；
　　CR=1；}
　　[参考文献]
　　[1]方彦军，孙健.智能仪器技术及其应用.北京，化学工业出版社，2004.1.
　　[2]刘晋，王政林，薛凯方.基于STC12C5A60S2单片机的LED显示屏硬件设计[J].微型机与应用，2011，30（22）：1674-7720.9.
　　[3]秦友萍.C语言程序设计.北京，西北工业大学出版社，2007.8.

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